Ända sen Templets förstörelse har judarna bett böner om att få återvända till landet Israel. Men dessa böner ledde inte nödvändigtvis till något politiskt agerande för att etablera en judisk stat där. Modern sionism har till största delen varit sekulär, särskilt i sin första fas. Enligt religiösa sionister är dock staten Israel ett mycket viktigt steg mot Messias ankomst.
Rabbi Yehudah Alkalai (1798-1878) och Rabbi Zvi Hirsch Kalischer (1795-1874) var två föregångare till den moderna sioniströrelsen, baserad på ett religiöst perspektiv. Båda bodde i öst-Europa i mitten av 1800-talet och båda var influerade av modern sekulär nationalism. De såg en judisk stat i landet Israel inte bara som en politisk lösning på de öst-europeiska judarnas problem utan också som ett sätt att bringa Messias ankomst närmare. Många religiösa judar ansåg att judarna måste stanna i sina hem i diasporan tills G-d sände Messias, men Alkalai och Kalischer betonade det viktiga i att man som människa också måste jobba med alla medel för att Messias ska komma. De båda var dock före sin tid. Deras idéer blev inte allmänt accepterade.
Rabbi Abraham Isaac Kook (1865-1935) – som anses vara den religiösa sionismens fader – lyckades där Alkalai och Kalischer misslyckades. Kook publicerade sin första text om sionism då han tjänstgjorde som rabbin i Boisk i Litauen. Där argumenterade han att modern judisk nationalism, även i sin mest sekulära version, uttrycker det gudomliga i den judiska själen och markera början på den messianska tiden.
Rav Kook flyttade till Palestina 1904 och fick en tjänst som rabbin i Yafo. 1921 blev han chefsrabbin för de ashkenasiska judarna i Palestina. Kook arbetade då hårt med att sprida sina religiöst sionistiska ideal. Han grundade en sionistisk yeshiva, Merkaz HaRav (som fortfarande anses vara världens ledande sionistiska yeshiva), och försvarade de sekulära sionisterna mot den utbredda religiösa oppositionen.
Rav Kook ansåg att alla judar inom sig har en gudomlig gnista (nitzotz) som motiverar dem att utföra G-ds vilja även när de inte själva förstår det. Sekulär sionism är en manifestation av detta. Genom gudomlig vägledning utvecklas historien obevekligt mot den messianska tiden och sionismen är en mycket viktig del av denna process. De religiösa sionisterna har en viktig uppgift gentemot de sekulära. De ska hjälpa dem att etablera den judiska staten och göra dem uppmärksamma på deras inneboende religiösa gnista. De ska visa dem den äkta källan till sionism, längtan efter Sion, och vara ett ideal för dem genom att uppfylla Torans bud om kärlek och vänlighet.
Rav Kook dog innan Förintelsen och grundandet av staten Israel. Vi vet inte hur han hade sett på dessa händelser. Han specificerade inga praktiska detaljer på hur den judiska staten skulle fungera. Hur skulle han ha reagerat på allt som har hänt staten Israel sen dess grundande, med de krig som varit? Hur skulle han ha sett på Gaza och Västbanken? Detta är något som hans nutida anhängare fortfarande livligt debatterar.